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教程簡介：
帶你親手打造一輛自己的兩輪平衡車！如果你已經完成了C語言和32單片機的學習，想進一步提升技能，跟隨本套教程的學習，幫你加深對理論的理解，并積累豐富的實踐經驗！

學習本套教程，你將深入掌握單片機的外設使用，本套項目涉及單片機的IIC、SPI、TIM、USART、ADC等等，既有寄存器開發方式，也提供HAL庫開發方式的講解，學成之后，即可具備獨立進行單片機開發的能力，遇到其他型號芯片也能觸類旁通，達到單片機開發的工作門檻。

PID 算法在工業控制和自動化領域有著廣泛的應用，像是工業溫度控制、電機速度控制、壓力控制、無人機姿態控制等，無論是機械控制還是智能設備開發，PID 算法都發揮著至關重要的作用。通過本套教程的學習，你將掌握 PID 算法在實際工程中的應用，作為眾多工作崗位的必備要求，掌握PID算法就是給自己更多職業選擇的機會。

本套教程從姿態控制到實時操作系統，從藍牙無線遙控到 OLED 顯示，再到嚴謹的代碼架構，每個環節都精心設計，讓你無死角掌握兩輪平衡車的開發精髓，你不僅能夠親手打造一輛屬于自己的兩輪平衡車，還能深入掌握嵌入式系統開發的核心技術，可以自主開發類似的智能平衡設備！

教程延續了尚硅谷一貫的風格，保姆式講解，手把手教學，對小白友好，項目代碼按照規范分層，涵蓋驅動層、硬件接口層、中間層、應用層、公共層，讓你對嵌入式系統開發有全面且深入的理解；敗家式贈送，一站式服務，教程除了視頻，還提供全套的代碼、筆記和資料，讓你不用東奔西走，一套教程在手，步步為營輕松掌握。
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教程目錄：

01.兩輪平衡車項目簡介
02.項目總體概述
03.硬件概述
04.PID算法的理解
05.PID算法總結梳理
06.分層架構&創建初始工程
07.移植FreeRTOS
08.動力模塊_前置知識_電機驅動芯片
09.動力模塊_前置知識_霍爾編碼器
10.動力模塊_前置知識_定時器編碼器模式
11.動力模塊_驅動層_定時器pwm模式初始化
12.動力模塊_硬件層_TB6612驅動
13.動力模塊_測試輸出控制電機
14.動力模塊_驅動層_編碼器模式配置
15.動力模塊_配置打印到串口&測試編碼器
16.角度計算_前置知識_MPU6050介紹
17.角度計算_IIC驅動&MPU6050驅動讀寫函數
18.角度計算_MPU6050初始化編碼1
19.角度計算_MPU6050初始化編碼2
20.角度計算_MPU6050讀取傳感器數據
21.角度計算_MPU6050測試讀取六軸數據
22.角度計算_計算角度的方案分析
23.角度計算_計算角度編碼&測試
24.顯示模塊_ADC驅動編碼
25.顯示模塊_測試ADC采集電池電壓
26.顯示模塊_OLED廠商驅動&SPI驅動移植
27.顯示模塊_修改OLED驅動&測試
28.顯示模塊_顯示需要的數據
29.姿態控制_PID設計方案
30.姿態控制_PID算法編碼實現
31.姿態控制_PID控制編碼實現
32.任務調度_FreeRTOS任務配置
33.PID調參_直立環參數調試
34.PID調參_速度環參數調試
35.PID調參_轉向環參數調試
36.無線遙控_藍牙ECB01簡介&移植USART2驅動
37.無線遙控_測試藍牙AT指令
38.無線遙控_前后控制編碼&測試
39.無線遙控_左右轉向編碼&測試
40.HAL方式_創建工程&配置驅動層
41.HAL方式_硬件接口層移植修改
42.HAL方式_硬件接口層_OLED修改&告警解決
43.HAL方式_中間層FreeRTOS修改
44.HAL方式_應用層移植修改
45.HAL方式_編碼器計數方式修改&串口2接收修改
46.HAL方式_初始化硬件&測試小車功能
47.總結_PID參數細調思路
48.總結_項目總結串講